Joachim Hansen est né le 28 juin 1930 à Francfort, en Allemagne.
Fils d'un professeur, Joachim étudiera les langues à Berlin, où il obtient un diplôme d'interprète en anglais et français.
Il poursuit ses études et foule quelques années durant les planches d'une école de théâtre. Il débute sa carrière au cinéma en obtenant le rôle principal dans le film Der Stern von Afrika en 1957.
S'en suit une longue carrière et des participations dans des productions internationales où il joue régulièrement des rôles d'officier SS, tel que dans Le vieux fusil, en 1975, avec Romy Schneider et Philippe Noiret ou encore The Eagle Has Landed, en 1976, aux côtés de Robert Duvall, Donald Sutherland et Larry Hagman.
Dans les années 1980, il est l'invité vedette de séries de la ZDF: Das Traumschiff et Tatort.
Dès 1986 Joachim Hansen part vivre au Canada avec son épouse Marion Wolff et leur fils. Il revient régulièrement en Allemagne pour jouer au théâtre.
Au début de l'année 2007, il est Berlin pour une tournée théâtrale. Il écrit une dernière lettre à son ami de longue date, gravement malade, Hansjörg Felmy (qui mourra quelques jours plus tard). Une fois sa lettre achevée, Joachim est victime d'une hémorragie cérébrale et sera retrouvé gisant sur le sol. Il décède après cinq semaines de coma, le 13 septembre 2007, à Berlin.